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8、通过旋转命令(DMROTATE)旋转 Platform 和 Shoulder，如果某个角度的机械部件开始“跳动”， 则转到每个约束属性并检查方向属性。
10、尝试反向运动学，通过移动和旋转命令（DMMOVE/DMROTATE）
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